Nascido em Portugal, mudou-se para o Brasil, onde exerceu a profissão de marceneiro, herdada da família, e, posteriormente, a de projetista de móveis em diversas empresas no Rio de Janeiro, como a Laubisch & Hirth. Em 1942, projetou seu primeiro móvel moderno para a residência de Francisco Inácio Peixoto, abandonando as práticas então vigentes de copiar móveis em estilo clássico europeu e inaugurando uma nova visão moderna para o mobiliário brasileiro.

A partir de 1943, montou sua própria empresa, com fábricas e lojas no Rio de Janeiro e em São Paulo, alcançando grande sucesso profissional e reconhecimento da crítica. No final da década de 1960, resolveu encerrar a empresa e dedicar-se às artes, principalmente à escultura em madeira, que já vinha exercendo paralelamente à sua atividade principal desde que cursara desenho, em 1928, no Liceu Literário Português e no Liceu de Artes e Ofícios do Rio de Janeiro.

Em 1931, integrou o Núcleo Bernardelli, grupo criado em oposição ao ensino acadêmico da Escola Nacional de Belas Artes, onde desenvolveu inclinações para a pintura, demonstrando excelente familiaridade com os pincéis. Nessa época, até a década de 1940, dedicou-se à pintura de retratos, paisagens e naturezas-mortas.

Nas décadas de 1950 e 1960, desenhou mobiliário e painéis em madeira, acompanhando o progresso da arquitetura moderna, para diversas instituições, como o Itamaraty e o SENAI. Diversas exposições, livros e retrospectivas foram realizadas sobre sua obra, e Joaquim Tenreiro foi escolhido o Melhor Escultor do Ano de 1978 pela APCA.